Nel Medioevo il paese stava più in alto, a Mandonico, un nucleo arroccato fra la Valle di Dorio e quella dei Mulini, costruito per sfuggire a invasioni e saccheggi. Lì, su uno spiazzo erboso, c'è l'antica parrocchiale di San Giorgio, eretta nel Trecento e rifatta più volte, con gli affreschi del 1492 che raccontano le gesta del santo. Poco alla volta le famiglie scesero verso la località Solmogno, più vicina al lago, che fra il 1640 e il 1670 prese il nome di Dorio. Già nel 1629 i Lanzichenecchi avevano portato la peste in paese, e gli abitanti erano scesi da circa trecento a ottantaquattro.
Il legame con Mandonico restò forte: la nuova parrocchiale, sorta nel 1676 nel centro del paese e intitolata alla Beata Vergine, nel 1787, quando la vecchia chiesa divenne pericolante, fu dedicata anche lei a San Giorgio. Più in alto, a 484 metri, l'oratorio affrescato di San Rocco ricorda il voto degli abitanti scampati al colera del 1856.